Initial commit: CCU621_M firmware project with BLE debug link support.

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
2026-07-08 17:28:36 +08:00
commit 9ceb218f80
1597 changed files with 724159 additions and 0 deletions
@@ -0,0 +1,801 @@
+
+#include "mdu_comm/mdu_uuln_comm.h"
+#if MDU_UULN_EN
+
+#include "mdu_comm/mdu_interface.h"
+#include "mdu_comm/mdu_comm_task.h"
+#include "mdu_comm/mdu_stm_status_comm.h"
+#include "bsp_include.h"
+
+extern S_MDU_DATA s_mdu_data;
+
+/*
+本协议使用优优绿能自定义协议，此协议与常规的CAN协议内容理解不一样 现做以下说明：
+ID 域报文格式定义如下：
+| 28:25          | 24:21                     | 20:14                     | 13:9              | 8:0                   |
+|----------------|---------------------------|---------------------------|-------------------|-----------------------|
+| Protocol       | MonitorAddress            | ModuleAddress             | ProductionDay     | SerialNumberLowPart   |
+| (协议号)       | (监控地址)                | (模块地址)                | (生产日期)        | (序列号低位)          |
+|----------------|---------------------------|---------------------------|-------------------|-----------------------|
+| 0x01           | Monitor - (0x01~0x0F)     | Module - (0x01~0x7F)      | 1~31 (可选)       | 0 (可选)              |
+|                | BroadCast - 0             | BroadCast - 0             |                   |                       |
+详细内容说明详见协议文档，或者下方变量定义 U_UULN_CAN_ID_TYPE。
+
+DATA 域规定内容如下：
+字节0 ： 字节 0 数据由两部分组成，高 4 位为组地址，低 4 位为信息类型； 变量定义为 U_UULN_DATA1_TYPE
+字节1 ： 命令信息类型。表示数据信息对应的命令类型。 变量定义为 E_UULN_CMD_TYPE
+字节2 ： 预留
+字节3 ： 预留
+字节4 - 7 ： 数据部分 详看协议文档
+
+控制流程关键点（与厂家技术人员沟通所得）：
+1、正常充电，根据电池电压来设置模块高低压模式，然后设置需求电压，需求电流，开机
+2、500v是切换点，如果跨过500v，先关机，切换高低压模式，然后设置电压电流开机
+3、绝缘检测是根据绝缘电压先设定模块高低压模式，然后设置电压开机
+
+*/                        
+
+
+
+
+
+#if 1   //发送组帧
+/**
+ * ************************************************************************
+ * @brief           - 读取所有模块的状态标志位
+ * 
+ * @param[in]       u8_grp_on  - 读取组号 0为广播 1-2
+ * @param[in]       e_cmd_type  - 读取数据类型 详看枚举 E_UULN_CMD_TYPE
+ * 
+ * send 2200000, 22 08 00 00 00 00 00 00
+ * recv 2209c2e, 23 08 00 00 00 00 00 00
+ * recv 2205c1c, 23 08 00 00 00 00 00 00
+ * 
+ * @author          jiankalka 
+ * @date            2025-11-13
+ * ************************************************************************
+ */
+static void v_uuln_send_read_all_data(U8_T u8_grp_on , E_UULN_CMD_TYPE e_cmd_type)
+{
+    CAN_DATA can_data;
+    U_UULN_CAN_ID_TYPE u_ID;
+    U_UULN_DATA1_TYPE  u_Data1;
+	
+    memset(&can_data , 0 , sizeof(CAN_DATA));
+
+    //帧ID赋值
+    u_ID.u32_ID = 0;
+    u_ID.bit.Protocol            = D_MDU_UULN_VER    ;   // 协议号 0x01 表示整流模块与监控之间的通讯协议号
+    u_ID.bit.MonitorAddress      = 1    ;   // 监控地址 地址设定在 0x01～0x0F，默认 0x01 0x00：代表广播通信
+    u_ID.bit.ModuleAddres        = 0    ;   // 整流模块地址 为整流模块地址，地址确定在 0x01-0x7F。 0x00：代表广播通信
+    u_ID.bit.ProductionDay       = 0    ;   // 产品生产日期(01-31)。
+    u_ID.bit.SerialNumberLowPart = 0    ;   // 产品序列号低位（默认填 0）。
+    
+    //DATA1 赋值 包括组地址和信息类型
+    u_Data1.u8_data = 0;
+    u_Data1.bit.GroupAddress = u8_grp_on;           // 0 广播
+    u_Data1.bit.MessageType  = E_MAG_TYPE_READ_DATA;           // 0x02 读模块信息
+
+    //组帧 CAN
+    can_data.ID =  u_ID.u32_ID;  //组帧ID
+    can_data.Len = 8;
+
+    //组帧DATA 
+    can_data.Data[0] = u_Data1.u8_data;
+    can_data.Data[1] = e_cmd_type ;             //读取数据命令码
+
+    v_MduCanMsg_send(&can_data);
+}
+/**
+ * ************************************************************************
+ * @brief           - 模块参数设置
+ * 
+ * @param[in]       u8_grp_on  - 设置组号 1/2 不能设置0广播，控制分组控 
+ * @param[in]       e_cmd_type  -   数据命令码
+ * @param[in]       u32_data  -  数据内容 注意精度转换 其中 电压电流精度为0.0001 
+ * 
+ * 
+ * @author          jiankalka 
+ * @date            2025-11-13
+ * ************************************************************************
+ */
+static void v_uuln_send_set_all_data(U8_T u8_grp_on , E_UULN_CMD_TYPE e_cmd_type , U32_T u32_data)
+{
+    CAN_DATA can_data;
+    U_UULN_CAN_ID_TYPE u_ID;
+    U_UULN_DATA1_TYPE  u_Data1;
+	
+    if(u8_grp_on == 0)      //组号为0  不做处理
+        return;
+
+    memset(&can_data , 0 , sizeof(CAN_DATA));
+
+    //帧ID赋值
+    u_ID.u32_ID = 0;
+    u_ID.bit.Protocol            = D_MDU_UULN_VER    ;   // 协议号 0x01 表示整流模块与监控之间的通讯协议号
+    u_ID.bit.MonitorAddress      = 1    ;   // 监控地址 地址设定在 0x01～0x0F，默认 0x01 0x00：代表广播通信
+    u_ID.bit.ModuleAddres        = 0    ;   // 整流模块地址 为整流模块地址，地址确定在 0x01-0x7F。 0x00：代表广播通信
+    u_ID.bit.ProductionDay       = 0    ;   // 产品生产日期(01-31)。
+    u_ID.bit.SerialNumberLowPart = 0    ;   // 产品序列号低位（默认填 0）。
+    
+    //DATA1 赋值 包括组地址和信息类型
+    u_Data1.u8_data = 0;
+    u_Data1.bit.GroupAddress = u8_grp_on;           // 0 广播
+    u_Data1.bit.MessageType  = E_MAG_TYPE_SET_PARA;           // 0x00 设置模块参数
+
+    //组帧 CAN
+    can_data.ID =  u_ID.u32_ID;  //组帧ID
+    can_data.Len = 8;
+
+    //组帧DATA 
+    can_data.Data[0] = u_Data1.u8_data;
+    can_data.Data[1] = e_cmd_type ;             //读取数据命令码
+    can_data.Data[2] = 0;
+    can_data.Data[3] = 0;
+
+    can_data.Data[4] = GetHigh24Bits(u32_data); //赋值数据
+    can_data.Data[5] = GetHigh16Bits(u32_data);
+    can_data.Data[6] = GetHigh8Bits(u32_data);
+    can_data.Data[7] = u32_data&0xFF;
+
+    v_MduCanMsg_send(&can_data);
+}
+
+/**
+ * ************************************************************************
+ * @brief           - 单个模块参数设置
+ * 
+ * @param[in]       u8_addr  - 设置模块号  1-N 不能设置0广播
+ * @param[in]       e_cmd_type  -   数据命令码
+ * @param[in]       u32_data  -  数据内容 注意精度转换 其中 电压电流精度为0.0001 
+ * 
+ * 
+ * @author          jiankalka 
+ * @date            2025-11-13
+ * ************************************************************************
+ */
+static void v_uuln_send_set_one_data(U8_T u8_addr , E_UULN_CMD_TYPE e_cmd_type , U32_T u32_data)
+{
+    CAN_DATA can_data;
+    U_UULN_CAN_ID_TYPE u_ID;
+    U_UULN_DATA1_TYPE  u_Data1;
+	S_MDU_STATE *s_mdu_state = NULL;        //模块状态
+
+    if(u8_addr == 0 || u8_addr > MDU_MAX_NUM)      //模块号为0 或超过最大数量  不做处理
+        return;
+
+    s_mdu_state = &s_mdu_data.s_mdu[u8_addr-1].s_state;         //i号模块 状态数据结构体
+
+    memset(&can_data , 0 , sizeof(CAN_DATA));
+
+    //帧ID赋值
+    u_ID.u32_ID = 0;
+    u_ID.bit.Protocol            = D_MDU_UULN_VER    ;   // 协议号 0x01 表示整流模块与监控之间的通讯协议号
+    u_ID.bit.MonitorAddress      = 1    ;   // 监控地址 地址设定在 0x01～0x0F，默认 0x01 0x00：代表广播通信
+    u_ID.bit.ModuleAddres        = u8_addr    ;   // 整流模块地址 为整流模块地址，地址确定在 0x01-0x7F。 0x00：代表广播通信
+    u_ID.bit.ProductionDay       = 0    ;   // 产品生产日期(01-31)。
+    u_ID.bit.SerialNumberLowPart = 0    ;   // 产品序列号低位（默认填 0）。
+    
+    //DATA1 赋值 包括组地址和信息类型
+    u_Data1.u8_data = 0;
+    u_Data1.bit.GroupAddress = s_mdu_state->u8_groupNo;           // 模块组号
+    u_Data1.bit.MessageType  = E_MAG_TYPE_SET_PARA;           // 0x00 设置模块参数
+
+    //组帧 CAN
+    can_data.ID =  u_ID.u32_ID;  //组帧ID
+    can_data.Len = 8;
+
+    //组帧DATA 
+    can_data.Data[0] = u_Data1.u8_data;
+    can_data.Data[1] = e_cmd_type ;             //读取数据命令码
+    can_data.Data[2] = 0;
+    can_data.Data[3] = 0;
+
+    can_data.Data[4] = GetHigh24Bits(u32_data); //赋值数据
+    can_data.Data[5] = GetHigh16Bits(u32_data);
+    can_data.Data[6] = GetHigh8Bits(u32_data);
+    can_data.Data[7] = u32_data&0xFF;
+
+    v_MduCanMsg_send(&can_data);
+}
+/**
+ * ************************************************************************
+ * @brief           -   设置模块1的组地址
+ * 
+ * @param[in]       u8_addr  -
+ * @param[in]       u8_grp_on  -
+ * 
+ * 
+ * @author          jiankalka 
+ * @date            2025-11-12
+ * ************************************************************************
+ */
+static void v_uuln_send_set_grp_no(U8_T u8_addr , U8_T u8_grp_on)
+{
+    CAN_DATA can_data;
+    U_UULN_CAN_ID_TYPE u_ID;
+    U_UULN_DATA1_TYPE  u_Data1;
+	
+    if(u8_addr >= MDU_MAX_NUM)
+        return;
+
+    memset(&can_data , 0 , sizeof(CAN_DATA));
+
+    //帧ID赋值
+    u_ID.u32_ID = 0;
+    u_ID.bit.Protocol            = D_MDU_UULN_VER    ;   // 协议号 0x01 表示整流模块与监控之间的通讯协议号
+    u_ID.bit.MonitorAddress      = 1    ;   // 监控地址 地址设定在 0x01～0x0F，默认 0x01 0x00：代表广播通信
+    u_ID.bit.ModuleAddres        = u8_addr    ;   // 整流模块地址 为整流模块地址，地址确定在 0x01-0x7F。 0x00：代表广播通信
+    u_ID.bit.ProductionDay       = 0    ;   // 产品生产日期(01-31)。
+    u_ID.bit.SerialNumberLowPart = 0    ;   // 产品序列号低位（默认填 0）。
+    
+    //DATA1 赋值 包括组地址和信息类型
+    u_Data1.u8_data = 0;
+    u_Data1.bit.GroupAddress = 0;           // 0 广播
+    u_Data1.bit.MessageType  = E_MAG_TYPE_SET_PARA;           // 0x00 设置模块参数
+
+    //组帧 CAN
+    can_data.ID =  u_ID.u32_ID;  //组帧ID
+    can_data.Len = 8;
+
+    //组帧DATA 
+    can_data.Data[0] = u_Data1.u8_data;
+    can_data.Data[1] = E_GROUP_ADDRESS ;               // 0x59 组地址 R/W Y
+
+    can_data.Data[7] = u8_grp_on;                      //设置组号
+
+    v_MduCanMsg_send(&can_data);
+}
+#endif
+
+#if 1   //发送
+/**
+ * ************************************************************************
+ * @brief           - 设置模块高低压状态
+ * 
+ * @param[in]       u8_grp_on  - 组号 1/2 0无意义
+ * @param[in]       u8_flag  -  （1：1000V 2：500V ）
+ * 
+ * @return          U8_T -  是否执行切换步骤 1是 0否 
+ *              执行切换步骤，包含控制模块停机、设置高低压状态等操作 执行时不许再控制模块启动
+ * 
+ * @author          jiankalka 
+ * @date            2025-11-13
+ * ************************************************************************
+ */
+static U8_T u8_uuln_set_grp_mdu_hlvol(U8_T u8_grp_on , E_TrueHiLo_Status e_flag)
+{
+    U8_T i,u8_ret = 0;
+    S_MDU_STATE *s_mdu_state = NULL;        //模块状态
+
+    if(u8_grp_on == 0) return 0;      //组号为0 无意义
+
+    for (i = 0; i < s_mdu_data.u8_mdu_num; i++)     //遍历所有模块 检查模块状态和分组情况
+    {
+        s_mdu_state = &s_mdu_data.s_mdu[i].s_state;         //i号模块 状态数据结构体
+
+        if(s_mdu_state->e_state != E_MDU_STATE_NORMAL ||  //模块正常 且组号一致
+            s_mdu_state->u8_groupNo != u8_grp_on)
+            continue;
+        
+        if(e_flag != s_mdu_state->e_TrueHiLo_Status)      //状态不一致 则设置状态
+        {
+            u8_ret = 1;
+            if(s_mdu_state->e_work_state == E_MDU_WORK) //停模块
+            {
+                v_uuln_send_set_one_data(i+1,E_DCDC_MODULE_POWER_CONTROL,1);  // 0x04 DCDC模块开关机 W N 模块开关机（0 开机，1 关机）
+                
+                #if MDU_CAN_PRINT_FLAG
+                printf("mdu[%d](0-N) set hl vol state ,ctrl mdu off\r\n",i);
+                #endif
+            }
+            else
+            {
+                v_uuln_send_set_one_data(i+1,E_MODULE_HIGH_LOW_VOLTAGE_MODE,e_flag);  // 0x5F 模块高低压模式 W Y （1：1000V 2：500V ）
+                
+                #if MDU_CAN_PRINT_FLAG
+                printf("mdu[%d](0-N) set hl vol state [%d] -> [%d]\r\n",i,s_mdu_state->e_TrueHiLo_Status,e_flag );
+                #endif
+            }
+        }
+    }
+    
+
+    return u8_ret;
+}
+/**
+ * ************************************************************************
+ * @brief           -   充电模块启停控制 包含需求电压电流下发和启停控制等  内部包含模块高低压状态切换功能
+ * 
+ * 
+ * 
+ * @author          jiankalka 
+ * @date            2025-11-13
+ * ************************************************************************
+ */
+static void v_uuln_mdu_set_ctrl()
+{
+    /* 周期发送
+    */
+
+    U8_T gunNo,u8_flag,u8_gunState;
+    S_MDU_GROUP_DATA *s_mdu_group = NULL;   //模块组数据
+    
+
+    for (gunNo = 0; gunNo < s_mdu_data.u8_mdu_group_num; gunNo++)       //遍历模块组数量
+    {
+        s_mdu_group = &s_mdu_data.s_mdu_group[gunNo];           //获取i模块组数据结构体
+        
+        //模块 高低压状态检查 500V
+        if(s_mdu_group->u16_needVol != 0)   //需求电压为0时 无意义 不用做检查
+        {
+            if(s_mdu_group->u16_needVol > 5000) //需求电压大于500V  则设置为高压状态
+            {
+                //返回值1 则代表存在设置过程 其中包含停机操作 因此不必执行下方的控制命令
+                if(u8_uuln_set_grp_mdu_hlvol(gunNo+1 , E_TrueHiLo_H))        //设置模块高低压状态  1000V
+                {
+                    continue;
+                }
+            }
+            else            //需求电压小于500V  则设置为底压状态
+            {
+                //返回值1 则代表存在设置过程 其中包含停机操作 因此不必执行下方的控制命令
+                if(u8_uuln_set_grp_mdu_hlvol(gunNo+1 , E_TrueHiLo_L))        //设置模块高低压状态  500V
+                {
+                    continue;
+                }
+            }
+        }
+        #if( MDU_PARA_READ_EN == 1) //模块参数读取使能 
+        if(s_mdu_data.u16_mduPara_MaxOutVol != 0 && s_mdu_group->u16_needVol > s_mdu_data.u16_mduPara_MaxOutVol)
+            s_mdu_group->u16_needVol = s_mdu_data.u16_mduPara_MaxOutVol;
+        else if(s_mdu_group->u16_needVol < s_mdu_data.u16_mduPara_MinOutVol)
+            s_mdu_group->u16_needVol = s_mdu_data.u16_mduPara_MinOutVol;
+        
+        if(s_mdu_data.u16_mduPara_MaxOutCur != 0 &&  s_mdu_group->u16_oneMdu_needCur > s_mdu_data.u16_mduPara_MaxOutCur)
+            s_mdu_group->u16_oneMdu_needCur = s_mdu_data.u16_mduPara_MaxOutCur;
+        else if(s_mdu_group->u16_oneMdu_needCur < s_mdu_data.u16_mduPara_MinOutCur)
+            s_mdu_group->u16_oneMdu_needCur = s_mdu_data.u16_mduPara_MinOutCur;
+        #endif
+
+        v_uuln_send_set_all_data(gunNo+1,E_MODULE_VOLTAGE_SETPOINT,s_mdu_group->u16_needVol*100);  // 0x02 模块输出电压设定值 R/W N 数据精度 0.0001V mV
+        v_uuln_send_set_all_data(gunNo+1,E_MODULE_CURRENT_LIMIT_SETPOINT,s_mdu_group->u16_oneMdu_needCur *100);  // 0x03 模块输出限流点设定值 R/W N 数据精度 0.0001V mV
+       
+        u8_gunState =   u16_mdu_get_charge_need(gunNo, E_MDU_GET_DATA_GUN_CMD) ;            //枪状态  0无   1快速启机  2快速启机停(不清空分组) 3软启开机 4充电停止(清空分组)
+
+        /*0无   1快速启机  2快速启机停(不清空分组) 3软启开机 4充电停止(清空分组)
+        */
+        if(u8_gunState == 0x01 || u8_gunState== 0x03)
+        {
+            u8_flag = 0;    //开机
+        }
+        else
+        {
+            u8_flag = 1;    //关机
+        }
+
+        v_uuln_send_set_all_data(gunNo+1,E_DCDC_MODULE_POWER_CONTROL,u8_flag);  // 0x04 DCDC模块开关机 W N DCDC 模块开关机（0 开机，1 关机）
+        
+    }
+    
+}
+/**
+ * ************************************************************************
+ * @brief           - 模块组号设置检查  设置模块数量除以2  前半部分设置组号为1 后半部分设置组号为2
+ * 
+ * 
+ * 
+ * @author          jiankalka 
+ * @date            2025-11-12
+ * ************************************************************************
+ */
+static void v_uuln_mdu_grp_cheak()
+{
+    U8_T i,u8_mdu_grp;
+    S_MDU_CTRL  *s_mdu_ctrl = NULL;         //模块控制
+    S_MDU_STATE *s_mdu_state = NULL;        //模块状态
+
+    for ( i = 0; i < s_mdu_data.u8_mdu_num; i++)          //遍历所有模块
+    {
+        s_mdu_ctrl = &s_mdu_data.s_mdu[i].s_ctrl;           //i号模块 控制数据结构体
+        s_mdu_state = &s_mdu_data.s_mdu[i].s_state;         //i号模块 状态数据结构体
+
+        if(s_mdu_state->e_state == E_MDU_STATE_NONE)
+            continue;
+
+        // if(i < ((s_mdu_data.u8_mdu_num+1) / 2))               // 前半部分为1枪 后半部分为2枪 模块数量为奇数时，1枪多一个
+        //     u8_mdu_grp = 1;
+        // else
+        //     u8_mdu_grp = 2;
+        u8_mdu_grp = s_mdu_ctrl->u8_mdu_in_pile;
+
+        if(s_mdu_state->u8_groupNo != u8_mdu_grp)       //模块组号不正确 设置模块组号
+        {
+            v_uuln_send_set_grp_no(i+1,u8_mdu_grp);
+        }
+    }
+    
+}
+/**
+ * ************************************************************************
+ * @brief           -模块通信发送控制函数
+ * 
+ * 
+ * 
+ * @author          jiankalka 
+ * @date            2025-07-03
+ * ************************************************************************
+ */
+static void v_uuln_mdu_comm_send_ctrl(U16_T u16_sleepTime)
+{
+    if(s_mdu_data.u16_timer % NUM_250 == 0)     //250ms
+    {
+        v_mdu_data_summ();              //模块组信息更新
+
+        v_uuln_mdu_set_ctrl();          //模块设置控制
+    }
+
+    if(s_mdu_data.u16_timer % NUM_1000 == 0)     //1秒
+    {
+        v_uuln_send_read_all_data(0,E_MODULE_STATUS_FLAGS);   //读取所有模块的状态标志位 组1 组2
+    }
+    else if(s_mdu_data.u16_timer % NUM_1000 == u16_sleepTime)     //1秒 与上一帧间隔 一个周期
+    {
+        v_uuln_send_read_all_data(0,E_MODULE_OUTPUT_VOLTAGE);   //0x00 模块输出电压 R N 
+    }
+    else if(s_mdu_data.u16_timer % NUM_1000 == u16_sleepTime*2)     //1秒 与上一帧间隔 一个周期
+    {
+        v_uuln_send_read_all_data(0,E_MODULE_OUTPUT_CURRENT);   //0x00 0x01 模块输出电流 R N 
+        if(s_mdu_data.u16_mduPara_MaxOutVol == 0xFF ||
+            s_mdu_data.u16_mduPara_MaxOutCur == 0xFF)
+        v_uuln_send_read_all_data(0,E_MODULE_CURRENT_AND_CAPABILITY);   // 0x72 读取模块输出电流和输出电流能力 R N 单位：0.1A（高十六位：模块的实际输出电流，低十六位：实际的电流能力）
+    }
+    else if(s_mdu_data.u16_timer % NUM_1000 == u16_sleepTime*3)     //1秒 与上一帧间隔 一个周期
+    {
+        v_uuln_send_read_all_data(0,E_MODULE_HIGH_LOW_VOLTAGE_STATUS);   // 0x60 读取模块高低压模式状态 R N
+    }
+    else if(s_mdu_data.u16_timer % NUM_1000 == u16_sleepTime*4)     //1秒 与上一帧间隔 一个周期
+    {
+        v_uuln_send_read_all_data(0,E_INLET_AIR_TEMPERATURE);   // 0x1E 进风口温度 R N
+    }
+
+    if(s_mdu_data.u16_timer % NUM_5000 == 0)     //5秒
+    {
+        v_uuln_mdu_grp_cheak();             //模块组号设置检查
+    }
+
+}
+#endif
+
+#if 1   //接收
+static void v_uuln_mdu_rx_unpack(CAN_DATA *rxMsg)
+{
+    U_UULN_CAN_ID_TYPE u_ID;
+    E_UULN_CMD_TYPE e_cmd_type;
+    U_UULN_DATA1_TYPE  u_Data1;
+    U8_T u8_addr;
+    U32_T u32_recv_data;
+
+    S_MDU_STATE *s_mdu_state = NULL;
+
+    u_ID.u32_ID = rxMsg->ID;            //获取ID
+    u8_addr = u_ID.bit.ModuleAddres-1;      //模块地址
+    e_cmd_type   = rxMsg->Data[1];       //数据类型
+    u_Data1.u8_data = rxMsg->Data[0];    //信息类型 和 组地址
+
+        /* 抢连接/DI 状态：交给 STM 状态通信模块解析（ID 0x1801AABB） */
+#if (GUN_LINK_COMM_EN)
+    if (u8_stm_gb_enable() && u8_stm_status_can_rx(rxMsg))
+        return;
+#endif
+
+    if(u_ID.bit.Protocol !=  D_MDU_UULN_VER)      //协议号 不一致
+        return;
+    if(u_Data1.bit.MessageType != E_MAG_TYPE_SET_ACK &&  
+        u_Data1.bit.MessageType != E_MAG_TYPE_READ_ACK )//信息类型 不正确
+        return;
+    if(u8_addr >= MDU_MAX_NUM)
+        return;
+
+#if MDU_CAN_PRINT_FLAG
+    printf("mdu[%d](0-N) cmd is [%d]\r\n",u8_addr,e_cmd_type );
+#endif
+
+    s_mdu_state = &s_mdu_data.s_mdu[u8_addr].s_state;         //获取模块状态
+    s_mdu_state->u16_outtimecnt = 0;    //超时计数  清零
+
+    //获取4-7字节数据内容 转换为整形
+    u32_recv_data = (rxMsg->Data[4] << 24) | (rxMsg->Data[5] << 16) | (rxMsg->Data[6] << 8) | rxMsg->Data[7];
+
+    switch (e_cmd_type)
+    {
+    case E_MODULE_STATUS_FLAGS :          // 0x08 模块状态标志位 R N
+    {
+        U_UULN_MDU_STATUS u_state;
+
+#if MDU_CAN_PRINT_FLAG
+        printf("mdu[%d](0-N) grp is [%d],work state is [%d]\r\n",u8_addr,u_Data1.bit.GroupAddress,1-u_state.bit.DcdcNotRun );
+#endif
+
+        u_state.all = u32_recv_data;
+
+        s_mdu_state->u8_GrpMode = 1;    //默认都是动态分组 模块分组模式 0固定分组 1动态分组
+        s_mdu_state->u8_groupNo = u_Data1.bit.GroupAddress;   //组号
+
+        if (u_state.bit.DcdcNotRun == 0)			        //工作状态，1待机，2工作
+			s_mdu_state->e_work_state = E_MDU_WORK;
+		else
+			s_mdu_state->e_work_state = E_MDU_IDLE;
+
+        // 故障判断：如果存在任何故障点位或预留点位非零则判为故障，否则正常
+        if (u_state.all & FAULT_MASK) { // 存在故障，进行故障处理
+            if(s_mdu_state->e_state != E_MDU_STATE_NONE)
+                    s_mdu_state->e_state = E_MDU_STATE_FAULT;       //故障状态
+
+            s_mdu_state->u_alarm_data.bit_mdu_alarm.b0_other = 1;		//其他故障，0正常，1故障
+			// s_mdu_state->u_alarm_data.bit_mdu_alarm.b1_relief = ISBITSET(rxMsg->Data[1],1);	//泄放故障
+			// s_mdu_state->u_alarm_data.bit_mdu_alarm.b2_fan = ISBITSET(rxMsg->Data[1],2);		//风扇故障
+			// s_mdu_state->u_alarm_data.bit_mdu_alarm.b3_DC_short = ISBITSET(rxMsg->Data[1],3);	//直流输出短路
+			// s_mdu_state->u_alarm_data.bit_mdu_alarm.b4_overTemp = ISBITSET(rxMsg->Data[1],4);	//过温
+			// s_mdu_state->u_alarm_data.bit_mdu_alarm.b5_DC_UV = ISBITSET(rxMsg->Data[1],5);		//直流输出欠压
+			// s_mdu_state->u_alarm_data.bit_mdu_alarm.b6_DC_OV = ISBITSET(rxMsg->Data[1],6);		//直流输出过压
+			// s_mdu_state->u_alarm_data.bit_mdu_alarm.b7_AC_IN = ISBITSET(rxMsg->Data[1],7);		//交流输入故障
+
+        } else {
+            if(s_mdu_state->e_state == E_MDU_STATE_FAULT)
+                    s_mdu_state->e_state = E_MDU_STATE_NONE;
+
+            s_mdu_state->u_alarm_data.u8_mdu_alarm = 0;
+        }   
+        s_mdu_state->u_uuln_state.all = u_state.all;
+
+        break;
+    }
+    case E_GROUP_ADDRESS :               // 0x59 组地址 R/W Y
+    {
+        break;
+    }
+    case E_MODULE_OUTPUT_VOLTAGE:        // 0x00 模块输出电压 R N
+    {
+        //模块输出电压 mV
+        s_mdu_state->u16_outVol = u32_recv_data / 100;	    //直流输出电压 0.1V
+#if MDU_CAN_PRINT_FLAG
+        printf("mdu[%d](0-N) grp is [%d],put vol is [%d](0.1V)\r\n",u8_addr,u_Data1.bit.GroupAddress,s_mdu_state->u16_outVol );
+#endif
+        break;
+    }
+    case E_MODULE_OUTPUT_CURRENT:            // 0x01 模块输出电流 R N
+    {
+        //模块输出电流 mA
+        s_mdu_state->u16_outCur = u32_recv_data/100;	   //直流输出电流 0.1A
+#if MDU_CAN_PRINT_FLAG
+        printf("mdu[%d] grp is [%d],put cur is [%d](0.1A)\r\n",u8_addr,u_Data1.bit.GroupAddress,s_mdu_state->u16_outCur );
+#endif
+        break;
+    }
+    case E_MODULE_HIGH_LOW_VOLTAGE_STATUS:   // 0x60 读取模块高低压模式状态 R N
+    {
+        //读取模块实际的高低压档位状态（1：1000V2：500V ）
+        s_mdu_state->e_TrueHiLo_Status = (E_TrueHiLo_Status)u32_recv_data;            //高低压状态读取 1: 1000V 2: 500V
+#if MDU_CAN_PRINT_FLAG
+        printf("mdu[%d](0-N) grp is [%d],高低压模式状态 is [%d](1:1000V 2:500V)\r\n",u8_addr,u_Data1.bit.GroupAddress,s_mdu_state->e_TrueHiLo_Status );
+#endif        
+    }
+    case E_INLET_AIR_TEMPERATURE:           // 0x1E 进风口温度 R N 毫度
+    {
+        s_mdu_state->s8_mdutemp_1 = u32_recv_data / 1000;            //毫度
+#if MDU_CAN_PRINT_FLAG
+        printf("mdu[%d](0-N) grp is [%d], in fan temp is [%d](1:1000V 2:500V)\r\n",u8_addr,u_Data1.bit.GroupAddress,s_mdu_state->s8_mdutemp_1 );
+#endif    
+
+        break;
+    }
+    case E_MODULE_CURRENT_AND_CAPABILITY: // 0x72 读取模块输出电流和输出电流能力 R N 单位：0.1A（高十六位：模块的实际输出电流，低十六位：实际的电流能力）
+    {
+        //模块输出电流 mA
+        s_mdu_state->u16_outCur = ((u32_recv_data >> 16)&0xFFFF);	   //直流输出电流 0.1A
+        if(s_mdu_data.u16_mduPara_MaxOutCur == 0xFF)        //未赋值 则赋值模块最大输出电流值
+        {
+            s_mdu_data.u16_mduPara_MaxOutVol = 1000*10;         //默认1000V
+            s_mdu_data.u16_mduPara_MinOutVol = 0;
+            s_mdu_data.u16_mduPara_MaxOutCur = (u32_recv_data & 0xFFFF)/10;
+            s_mdu_data.u16_mduPara_MinOutCur = 0;
+        }
+#if MDU_CAN_PRINT_FLAG
+        printf("mdu[%d] grp is [%d],put cur is [%d][%d](0.1A)\r\n",u8_addr,u_Data1.bit.GroupAddress,s_mdu_state->u16_outCur ,s_mdu_data.u16_mduPara_MaxOutCur);
+#endif
+        break;
+    }
+    default:
+        break;
+    }
+
+}
+
+/**
+ * ************************************************************************
+ * @brief           -模块通信接收解包函数
+ * 
+ * 
+ * 
+ * @author          jiankalka 
+ * @date            2025-07-03
+ * ************************************************************************
+ */
+static void v_uuln_mdu_comm_recv_unpack()
+{
+    U8_T i, canRcvCnt = 0;						//接收can报文数目
+    CAN_DATA rx_can_data[CAN_RECV_BUF_SIZE] = {0};
+
+	canRcvCnt= u8_MduCanMsg_recv(&rx_can_data[0]);
+
+	//DEBUG_LOG("fdcan1 recv num = %d\n",ret);
+	for (i = 0; i < canRcvCnt; i++)
+	{
+		v_uuln_mdu_rx_unpack(&rx_can_data[i]);
+	}
+}
+#endif
+
+#if 1   //通信超时
+/**
+ * ************************************************************************
+ * @brief           -模块控制 报文接收超时检查
+ * 
+ * 
+ * 
+ * @author          jiankalka 
+ * @date            2025-07-03
+ * ************************************************************************
+ */
+static void v_uuln_mdu_comm_outtime_cheak(U16_T u16_sleepTime)
+{
+    U8_T i,u8_mdu_num = s_mdu_data.u8_mdu_num;	//模块数量
+    U8_T u8_mdu_comm_err_num = 0;           //通信超时模块数量
+	S_MDU_STATE *s_mdu_state = NULL;
+
+	for(i=0;i<u8_mdu_num;i++)
+	{
+		s_mdu_state = &s_mdu_data.s_mdu[i].s_state;         //获取模块状态
+		
+		if(s_mdu_state->e_state == E_MDU_STATE_NONE)    //模块未通信 判断通信
+        {
+            u8_mdu_comm_err_num ++;
+            if(s_mdu_state->u16_outtimecnt < 10*NUM_1000)              //10秒超时
+            {
+                s_mdu_state->e_state = E_MDU_STATE_NORMAL;    //通信正常
+                Mdu_Comm_LOG("(%d)号充电模块通讯正常\n",i);
+            }
+            v_mdu_set_comm_fault_info(i,1);              //故障动作触发
+        }
+        else{       //模块已通信 判断超时
+            s_mdu_state->u16_outtimecnt += u16_sleepTime;              //超时计数递增
+			
+			if(s_mdu_state->u16_outtimecnt > 20*NUM_1000)              //10秒超时
+            {
+                s_mdu_state->e_state = E_MDU_STATE_NONE;
+                v_mdu_clear_recv_data(i);
+                Mdu_Comm_LOG("(%d)号充电模块通讯超时\n",i);
+            }
+            else if(s_mdu_state->e_state == E_MDU_STATE_NORMAL && 
+                s_mdu_state->u16_outtimecnt > 10*NUM_1000 &&
+                s_mdu_state->u16_outtimecnt < 20*NUM_1000)
+            {
+                /* 10s无报文：按需可强制重初始化，这里默认强制 */
+                uint8_t act = CANSPI_HealthCheckAndRecover(1U);
+                if (act == 0U) {
+                    printf("time=%d, 模块(%d) 10s无报文，但总线/控制器自检正常，暂不复位\r\n",
+                           get_current_seconds(), i);
+                }
+                s_mdu_state->u16_outtimecnt = 0;
+            }
+            else
+            {
+
+            }
+			
+            v_mdu_set_comm_fault_info(i,0);              //故障恢复触发
+        }
+	}
+
+    if(u8_mdu_comm_err_num == u8_mdu_num)       //所有模块通信故障
+    {
+        v_mdu_set_comm_fault_info(MODULE_ALL,1);              //故障恢复触发
+    }
+    else
+    {
+        v_mdu_set_comm_fault_info(MODULE_ALL,0);              //故障恢复触发
+    }
+}
+
+/**
+ * ************************************************************************
+ * @brief           -    枪未连接 充电模块通信超时恢复
+ * 
+ * 
+ * 
+ * @author          jiankalka 
+ * @date            2025-11-20
+ * ************************************************************************
+ */
+static void v_uuln_mdu_gun_no_link_outtime_claer()
+{
+    U8_T i,u8_mdu_num = s_mdu_data.u8_mdu_num;	//模块数量
+
+    v_mdu_set_comm_fault_info(MODULE_ALL,0);              //故障恢复触发
+
+    for(i=0;i<u8_mdu_num;i++)
+	{
+        v_mdu_set_comm_fault_info(i,0);              //故障恢复触发
+    }
+}
+#endif
+
+
+
+
+
+
+
+
+/**
+ * ************************************************************************
+ * @brief           -   优优绿能协议控制动作
+ * 
+ * 
+ * 
+ * @author          jiankalka 
+ * @date            2025-11-12
+ * ************************************************************************
+ */
+void v_mdu_comm_uuln_action(U16_T u16_leep_time)
+{
+    U16_T u16_runing_flag;
+    static U8_T u8_spican_init_flag = 0;
+
+    //获取模块任务运行标志 0模块任务不运行并清空模块数据 1模块任务运行-执行报文收发和超时判断
+    u16_runing_flag = u16_mdu_get_charge_need(0, E_MDU_GET_DATA_RUNING_FLAG);
+
+    v_uuln_mdu_comm_recv_unpack();
+
+    if(u16_runing_flag == 1)       
+    {
+        v_uuln_mdu_comm_send_ctrl(u16_leep_time);
+
+        v_uuln_mdu_comm_outtime_cheak(u16_leep_time);
+
+        if(u8_spican_init_flag == 0)     //模块任务运行后第一次进入 则进行SPI-CAN初始化
+        {
+            CANSPI_HealthCheckAndRecover(1U);      //强制进行一次SPI-CAN健康检查和恢复，确保通信正常
+            u8_spican_init_flag = 1;
+        }
+    }
+    else
+    {
+        u8_spican_init_flag = 0;
+        s_mdu_data.u32_runing_time = get_current_seconds();
+        v_mdu_clear_recv_data(MODULE_ALL);       //清空所有模块接收数据
+        v_uuln_mdu_gun_no_link_outtime_claer();
+    }
+    
+    if(s_mdu_data.u16_timer < 0xFF00)                   //因为在
+        s_mdu_data.u16_timer += u16_leep_time;           //计数周期累加
+    else
+        s_mdu_data.u16_timer = 0;
+    
+        /* 辅源控制 CAN 帧：利用 s_mdu_data.u16_timer，每 1000ms 发送一次 */
+#if (GUN_LINK_COMM_EN)
+    if (u8_stm_gb_enable() && (s_mdu_data.u16_timer % NUM_1000 == 0))
+    {
+        v_stm_status_can_send_aux_frame();
+    }
+#endif
+
+/* 周期性 SPI-CAN 健康检查：独立于模块通信超时运行 */
+    if (s_mdu_data.u16_timer % NUM_1000 == 0)
+    {
+        (void)CANSPI_HealthCheckAndRecover(0U);
+    }
+}
+
+#endif /* MDU_UULN_EN */