#include "bms/sae1939.h"

/*
缩写     全称                翻译
DLL      data link layer     数据链路层
*/

#define TIMEOUT_T1                750   //750ms
#define TIMEOUT_T2                1250  //1250ms
#define TIMEOUT_T3                1250  //1250ms
#define TIMEOUT_T4                1050  //1050ms

#define TP_CM_PGN                 0x00EC00		//CM-多包传输的连接管理
#define TP_DT_PGN                 0x00EB00		//DT-多包数据传输

#define TP_CM_RTS                 16					//RTS-请求发送
#define TP_CM_CTS                 17					//CTS-允许发送
#define TP_CM_ENDOFMSGACK         19					//结束应答
#define TP_CM_ABORT               255					//放弃连接

static U16_T u16_timer_count = 0;              //定时其计数值
/**
 * ************************************************************************
 * @brief           -   用于上层清除底层的多包状态
 *  
 * @param[in]       pt_dll_data  -  1393层数据
 * 
 * 
 * @author          jiankalka 
 * @date            2025-08-12
 * ************************************************************************
 */
void v_sae1393_clear_multi_pacet(DLL_DATA_T *pt_dll_data)
{
	pt_dll_data->e_msg_state = NONE;
}

/**
 * ************************************************************************
 * @brief           -   SAE1393层发送函数，单包报文直接发送，多包报文此函数只传送RTS，多包传输处理在u32_sae1393_rx内进行
 *                  注：27930中 不存在多包发送，此处仅考虑发送单包数据
 * @param[in]       pt_dll_data  -  1393层数据
 * @param[in]       pt_can_data  -  要送的报文
 * 
 * @return          U32_T -     0：发送成功，1：发送失败
 * 
 * @author          jiankalka 
 * @date            2025-08-12
 * ************************************************************************
 */
U32_T u32_sae1393_tx(DLL_DATA_T *pt_dll_data, CAN_DATA_T *pt_can_data)
{
	CAN_DATA t_msg;
	U32_T i;
    U8_T SendCmd = ((pt_can_data->u32_pgn & 0x0000FF00) >> 8);
	
	memset(&t_msg, 0, sizeof(CAN_DATA));
	
	if (pt_can_data->u16_len <= 8)
	{
        //单包发送
        t_msg.ID = u32_get_can_ID(pt_can_data->u8_pri,SendCmd,pt_can_data->u8_dest_addr,pt_can_data->u8_src_addr);   //组帧ID
	    t_msg.Len = pt_can_data->u16_len;

		for (i=0; i<t_msg.Len; i++)
			t_msg.Data[i] = pt_can_data->u8_data[i];

		return pt_dll_data->u32_can_tx(&t_msg);		//这样定义有助于多个can口复用
	}
	
	return 1;
}

void v_delay_set_tymer_val(void)
{
	u16_timer_count ++;
}
U32_T u32_delay_get_timer_val()
{
	return u16_timer_count;
}
//计算时间间隔(单位:ms) (b+MAX-a)%MAX
U32_T u32_delay_time_elapse(U32_T tim3_cnt_start, U32_T tim3_cnt_end)
{
	if(tim3_cnt_end >= tim3_cnt_start)
		return (tim3_cnt_end-tim3_cnt_start)*10;
	else
		return (65535-tim3_cnt_end+tim3_cnt_start-1)*10;
}

/**
 * ************************************************************************
 * @brief           -           SAE1393层接收函数，接收到多包请求后 发送cts应答报文
 * 
 * @param[in]       ExtId  -    帧ID
 * @param[in]       Pgn  -      多包帧pgn
 * @param[in]       pack_num  - 包总数
 * @param[in]       pack_cnt  - 请求包数
 * @param[in]       t_tx_msg  - 组帧报文内容
 * 
 * 
 * @author          jiankalka 
 * @date            2025-08-13
 * ************************************************************************
 */
void v_sae1939_cts_send(U32_T ExtId,U32_T Pgn, U8_T pack_num , U8_T pack_cnt, CAN_DATA *t_tx_msg)
{
    t_tx_msg->ID = (ExtId & 0xFFFF0000);
	t_tx_msg->ID |= ((ExtId & 0xFF00) >> 8 );       //帧ID目标地址 源地址转换
	t_tx_msg->ID |= ((ExtId & 0x00FF) << 8 );

	t_tx_msg->ID = (t_tx_msg->ID & 0xFF00FFFF)|(TP_CM_PGN << 8);	//将帧ID PGN赋值为0xEC

	t_tx_msg->Len = 8;
	
	t_tx_msg->Data[0] = TP_CM_CTS;
	t_tx_msg->Data[1] = pack_num;
	t_tx_msg->Data[2] = pack_cnt;
	t_tx_msg->Data[3] = 0xFF;
	t_tx_msg->Data[4] = 0xFF;
	t_tx_msg->Data[5] = ((Pgn >> 16) & 0xFF);
	t_tx_msg->Data[6] = ((Pgn >> 8 ) & 0xFF);
	t_tx_msg->Data[7] = ((Pgn 	 ) & 0xFF);
}

/**
 * ************************************************************************
 * @brief           -   sae1939 放弃连接发送
 * 
 * @param[in]       ExtID  -    帧ID
 * @param[in]       Pgn  -      多包帧报文对应 PGN
 * @param[in]       t_tx_msg  - 发送can数据组包
 * 
 * 
 * @author          jiankalka 
 * @date            2025-08-13
 * ************************************************************************
 */
void v_sae1939_abort_send(U32_T ExtID, U32_T Pgn, CAN_DATA *t_tx_msg)
{
	t_tx_msg->ID = (ExtID & 0xFFFF0000);
	t_tx_msg->ID |= ((ExtID & 0xFF00) >> 8 );       //帧ID目标地址 源地址转换
	t_tx_msg->ID |= ((ExtID & 0x00FF) << 8 );

	t_tx_msg->Len = 8;

	t_tx_msg->Data[0] = TP_CM_ABORT;
	t_tx_msg->Data[1] = 0xFF;
	t_tx_msg->Data[2] = 0xFF;
	t_tx_msg->Data[3] = 0xFF;
	t_tx_msg->Data[4] = 0xFF;
	t_tx_msg->Data[5] = ((Pgn >> 16) & 0xFF);
	t_tx_msg->Data[6] = ((Pgn >> 8 ) & 0xFF);
	t_tx_msg->Data[7] = ((Pgn 	 ) & 0xFF);
	
}
/*************************************************************
函数名称: v_sae1939_EndofMsgACK_send
函数功能: SAE1393层接收函数，放弃连接函数
输入参数: pt_dll_data  接收报文
输出参数: t_tx_msg  发送报文
返回值  ：void
**************************************************************/

/**
 * ************************************************************************
 * @brief           -   多包完成接收 发送结束应答帧
 * 
 * @param[in]       pt_dll_data  - sae1939 控制数据
 * @param[in]       t_tx_msg  - 发送组包CAN数据
 * 
 * 
 * @author          jiankalka 
 * @date            2025-08-13
 * ************************************************************************
 */
void v_sae1939_EndofMsgACK_send(DLL_DATA_T *pt_dll_data, CAN_DATA *t_tx_msg)
{
	t_tx_msg->ID = ((U32_T)(pt_dll_data->u8_pri & 0x07) << 26);
	t_tx_msg->ID |= ((TP_CM_PGN & 0x0000FF00) << 8);
	t_tx_msg->ID |= ((pt_dll_data->u8_dest_addr & 0xFF) );
	t_tx_msg->ID |= ((pt_dll_data->u8_src_addr & 0x00FF) << 8 );
	
	t_tx_msg->Len = 8;
	
	t_tx_msg->Data[0] = TP_CM_ENDOFMSGACK;
	t_tx_msg->Data[1] = (U8_T)(pt_dll_data->u16_len);
	t_tx_msg->Data[2] = (U8_T)(pt_dll_data->u16_len>>8);
	t_tx_msg->Data[3] = (pt_dll_data->u16_len+6)/7;
	t_tx_msg->Data[4] = 0xFF;
	t_tx_msg->Data[5] = (U8_T)(pt_dll_data->u32_pgn);
	t_tx_msg->Data[6] = (U8_T)(pt_dll_data->u32_pgn>>8);
	t_tx_msg->Data[7] = (U8_T)(pt_dll_data->u32_pgn>>16);
}


/*************************************************************
函数名称: u32_sae1393_rx
函数功能: SAE1393层接收函数，此函数需要在BMS处理层主循环内调用，
          处理报文的接收和多包报文的发送，也处理1393层的超时事件
输入参数: pt_dll_data -- 1393层数据, rxMsg -- 待解析的报文
输出参数: pt_can_data -- 保存接收到的完整报文
返回值  ：0：接收成功，pt_can_data指向的报文可用；1：接收失败，pt_can_data指向的报文不可用
**************************************************************/

/**
 * ************************************************************************
 * @brief           - SAE1393层接收函数，此函数需要在BMS处理层主循环内调用，处理报文的接收和多包报文的发送，也处理1393层的超时事件
 * 
 * @param[in]       pt_dll_data  -  1393层控制数据
 * @param[in]       pt_can_data  -  CAN解析存储数据
 * @param[in]       t_rx_msg  -     接收CAN数据-原报文数据
 * 
 * @return          U32_T - 1说明接收完整帧 0未接收完整帧
 * 
 * @author          jiankalka 
 * @date            2025-08-13
 * ************************************************************************
 */
U32_T u32_sae1393_rx(DLL_DATA_T *pt_dll_data, CAN_DATA_T *pt_can_data, CAN_DATA t_rx_msg)
{
	CAN_DATA t_tx_msg;
	U32_T u32_ret = 0;
	U32_T i, u32_pgn,u32_data;
	S32_T j;
	U8_T u8_src_addr, u8_dest_addr, u8_pri, u8_r_dp, u8_data_len;

	u8_pri = ((t_rx_msg.ID & 0x1C000000) >> 26);					//优先级
	u8_r_dp = ((t_rx_msg.ID & 0x03000000) >> 24);				//0
	u32_pgn = ((t_rx_msg.ID & 0x00FF0000) >> 8);					//pgn - 是分辨多包使用，而不是bms数据内的bgn
	u8_src_addr = t_rx_msg.ID & 0xFF;														//源地址
	u8_dest_addr = ((t_rx_msg.ID & 0x0000FF00) >> 8);		//目标
	u8_data_len  = t_rx_msg.Len;														//数据长度
	
	(void)u8_r_dp;
	if (u32_pgn == TP_CM_PGN)				//接收帧为多包连接管理帧
	{
		if(u8_data_len != 8) //管理帧帧长度都为8
			return u32_ret;
				
		switch(t_rx_msg.Data[0])
		{
		case TP_CM_RTS:				//接收到对方发送的请求发送报文，回复CTS(允许发送)
			if ((pt_dll_data->e_msg_state == NONE) || //一级 状态为空闲时，直接接收
				(((pt_dll_data->e_msg_state == RX_WAIT_DATA_T2) || (pt_dll_data->e_msg_state == RX_WAIT_DATA_T1)) && //一级 接收状态下 重复接收相同帧
						(pt_dll_data->u32_pgn == ((t_rx_msg.Data[7]<<16) | (t_rx_msg.Data[6]<<8) | t_rx_msg.Data[5])) && //二级 接受帧pgn与正在接受的数据相同
						(pt_dll_data->u8_src_addr == u8_src_addr) && (pt_dll_data->u8_dest_addr == u8_dest_addr))) //二级 接收帧 目标地址和发送地址相同
			{
				//回复CTS
				u32_data = (U32_T)((t_rx_msg.Data[7]<<16) | (t_rx_msg.Data[6]<<8) | t_rx_msg.Data[5]);
				v_sae1939_cts_send(t_rx_msg.ID ,u32_data, t_rx_msg.Data[3],1, &t_tx_msg);
					
				if (pt_dll_data->u32_can_tx(&t_tx_msg) == 0)  //发送成功
				{
					pt_dll_data->e_msg_state = RX_WAIT_DATA_T2;
					pt_dll_data->u32_time = u32_delay_get_timer_val();
					
					pt_dll_data->u32_pgn = (t_rx_msg.Data[7]<<16) | (t_rx_msg.Data[6]<<8) | t_rx_msg.Data[5];		//记录接收多包报文的pgn,有多个多包时也先收此pgn
					pt_dll_data->u8_src_addr = u8_src_addr;
					pt_dll_data->u8_dest_addr = u8_dest_addr;
					pt_dll_data->u8_pri = u8_pri;
					pt_dll_data->u16_len = ((U16_T)(t_rx_msg.Data[2])<<8) | t_rx_msg.Data[1];
					pt_dll_data->u8_packet_cnt = t_rx_msg.Data[3];
					pt_dll_data->u8_retry = 0;
						
					//等待接收数据，将缓存区置0xFF
					for (i=0; i<SAE1939_MULTI_PACKET_MAX_NUM; i++)
					{
						memset(pt_dll_data->t_packet[i].u8_data, 0xFF, 7);
						pt_dll_data->t_packet[i].u8_flag = 0;
					}
				}
			}
			else			//放弃连接
			{
				//回复Abort
				u32_data = (U32_T)((t_rx_msg.Data[7]<<16) | (t_rx_msg.Data[6]<<8) | t_rx_msg.Data[5]);
				v_sae1939_abort_send(t_rx_msg.ID , u32_data, &t_tx_msg);
				
				pt_dll_data->u32_can_tx(&t_tx_msg);

				pt_dll_data->e_msg_state = NONE;
			}
			break;
				
		case TP_CM_ABORT:			//结束应答
			if ((pt_dll_data->e_msg_state == RX_WAIT_DATA_T2) ||
					(pt_dll_data->e_msg_state == RX_WAIT_DATA_T1))
					{
						if ((u8_src_addr == pt_dll_data->u8_src_addr) &&
							(pt_dll_data->u8_dest_addr == u8_dest_addr) &&
							(pt_dll_data->u32_pgn == ((t_rx_msg.Data[7]<<16) | (t_rx_msg.Data[6]<<8) | t_rx_msg.Data[5])))
						{
							pt_dll_data->e_msg_state = NONE;
						}
						
					}
			break;
			
		default:
			break;
		}
	}
	else if (u32_pgn == TP_DT_PGN)			//接收多包数据帧
	{
		if ((t_rx_msg.Len == 8) &&         //长度为8   
			(pt_dll_data->u8_src_addr == u8_src_addr) && (pt_dll_data->u8_dest_addr == u8_dest_addr) &&	   //接收报文目标、发送地址与报存的一致	
			((pt_dll_data->e_msg_state == RX_WAIT_DATA_T2) || (pt_dll_data->e_msg_state == RX_WAIT_DATA_T1)) &&  //正在接收多包数据状态下
			(t_rx_msg.Data[0] != 0))   //包序号不为0
		{
			pt_dll_data->e_msg_state = RX_WAIT_DATA_T1;
			pt_dll_data->u32_time = u32_delay_get_timer_val();
			pt_dll_data->t_packet[t_rx_msg.Data[0]-1].u8_flag = 1;
			memcpy(pt_dll_data->t_packet[t_rx_msg.Data[0]-1].u8_data, &(t_rx_msg.Data[1]), 7);
			
			for (i=0; i<pt_dll_data->u8_packet_cnt; i++)		//找到未接收的包，即下一个要求上送的包
			{
				if (pt_dll_data->t_packet[i].u8_flag == 0)
					break;
			}
			
			//多包数据接收完成
			if (i >= pt_dll_data->u8_packet_cnt)
			{
				pt_dll_data->e_msg_state = NONE;
				
				u32_ret = 1;
				pt_can_data->u32_pgn = pt_dll_data->u32_pgn;
				pt_can_data->u8_src_addr = u8_src_addr;
				pt_can_data->u8_dest_addr = u8_dest_addr;
				pt_can_data->u8_pri = u8_pri;
				pt_can_data->u16_len = pt_dll_data->u16_len;
				
				if (pt_can_data->u16_len > (SAE1939_MULTI_PACKET_MAX_NUM*7))
					pt_can_data->u16_len = (SAE1939_MULTI_PACKET_MAX_NUM*7);
				for (i=0; i<pt_can_data->u16_len; i++)
					pt_can_data->u8_data[i] = pt_dll_data->t_packet[i/7].u8_data[i%7];
				
				//发送EndofMsgACK
				v_sae1939_EndofMsgACK_send(pt_dll_data,&t_tx_msg);
				pt_dll_data->u32_can_tx(&t_tx_msg);
			}
			else if (pt_dll_data->t_packet[pt_dll_data->u8_packet_cnt-1].u8_flag == 1)  //有包未接收，但是最后一包接收了，说明有丢包的 则重新申请丢的包
			{
				pt_dll_data->e_msg_state = RX_WAIT_DATA_T2;
				pt_dll_data->u32_time = u32_delay_get_timer_val();
				for (j=pt_dll_data->u8_packet_cnt-1; j>=0; j--)
				{
					if (pt_dll_data->t_packet[j].u8_flag == 0)
						break;
				}
				
				//回复CTS
				u32_data = pt_dll_data->u32_pgn;
				t_rx_msg.ID = (t_rx_msg.ID & 0xFF00FFFF)|(TP_CM_PGN << 8);	//将帧ID PGN赋值为0xEC
				v_sae1939_cts_send(t_rx_msg.ID ,u32_data, j-i+1,i+1, &t_tx_msg);
							
				pt_dll_data->u32_can_tx(&t_tx_msg);
			}
		}
	}
	else									//单包数据 
	{
		u32_ret = 1;                        //返回解析成功
		pt_can_data->u32_pgn = u32_pgn;
		pt_can_data->u8_src_addr = u8_src_addr;
		pt_can_data->u8_dest_addr = u8_dest_addr;
		pt_can_data->u8_pri = u8_pri;
		pt_can_data->u16_len = t_rx_msg.Len;
		for (i=0; i<t_rx_msg.Len; i++)
			pt_can_data->u8_data[i] = t_rx_msg.Data[i];
	}

	#if 1
	//超时处理 
	switch (pt_dll_data->e_msg_state)
	{
		case RX_WAIT_DATA_T2:
			if (u32_delay_time_elapse(pt_dll_data->u32_time, u32_delay_get_timer_val()) > TIMEOUT_T2)
			{
				//回复Abort
				u32_data = ((U32_T)(pt_dll_data->u8_pri & 0x07) << 26);
				u32_data |= ((TP_CM_PGN & 0x0000FF00) << 8);
				u32_data |= ((U32_T)(pt_dll_data->u8_src_addr) <<8 );
				u32_data |= pt_dll_data->u8_dest_addr;
				v_sae1939_abort_send(u32_data , pt_dll_data->u32_pgn, &t_tx_msg);

				pt_dll_data->u32_can_tx(&t_tx_msg);

				pt_dll_data->e_msg_state = NONE;
			}
			break;
			
		case RX_WAIT_DATA_T1:
			if (u32_delay_time_elapse(pt_dll_data->u32_time, u32_delay_get_timer_val()) > TIMEOUT_T1)
			{
				//回复Abort
				u32_data = ((U32_T)(pt_dll_data->u8_pri & 0x07) << 26);
				u32_data |= ((TP_CM_PGN & 0x0000FF00) << 8);
				u32_data |= ((U32_T)(pt_dll_data->u8_src_addr) <<8 );
				u32_data |= pt_dll_data->u8_dest_addr;
				v_sae1939_abort_send(u32_data , pt_dll_data->u32_pgn, &t_tx_msg);

				pt_dll_data->u32_can_tx(&t_tx_msg);

				pt_dll_data->e_msg_state = NONE;
			}
			break;
		
		default:
			break;
	}
	#endif

	return u32_ret;
}