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mdu_comm 模块说明

路径：app/mdu_comm/
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1. 模块职责

• 实现 MDU 模块通信任务与报文处理；
• 维护模块在线/离线、通信状态与超时判断；
• 提供 MDU 对接系统数据的接口层；
• 可选：当配置为群充「终端（分桩）」角色时，通过 PCM UDP 与主机交互（见 PCM_comm.c）。

2. 关键文件

• mdu_comm_task.c/h：MDU 任务主循环；根据 u8_mdu_type 分支调用 CAN 网关逻辑或 PCM UDP 逻辑。
• mdu_interface.c/h：MDU 数据与控制接口层。
• PCM_comm.c / PCM_comm.h：群充 PCM 终端 ↔ 主机 的 UDP 协议栈（lwIP socket/sendto/recvfrom），详见下文第 6 节。

3. 功能说明

• 处理模块 CAN 报文收发和任务周期调度；
• 对外暴露 MDU 数据读取与控制动作接口；
• 当前包含部分可配置/可屏蔽的系统取数接口（便于分阶段集成）。

4. 调度与对外接口

该模块由 FreeRTOS 任务 MduComm 周期运行（单位：ms），周期来自 app/app_init/app_init.c：

• MduComm：50ms（任务入口：v_Mdu_Comm_task(void *argument)）

任务内根据 s_mdu_data.u8_mdu_type 选择路径：

• 0：充电模块 CAN 通信（v_mdu_comm_gw_action 等）。
• 0x02：PCM UDP 终端通信（v_pcm_comm_gw_action，实现位于 PCM_comm.c）。

对外接口（来自 mdu_comm_task.h）：

• void v_MduCanMsg_send(CAN_DATA* can_data)：发送 MDU 报文（封装）
• U8_T u8_MduCanMsg_recv(CAN_DATA *rx_can_data)：接收 MDU 报文
• void v_mdu_clear_recv_data(U8_T u8_id)：清空指定接收缓存
• void v_mdu_data_summ(void)：汇总/刷新统计数据

并提供与 STM/PLC 相关的状态查询接口（根据配置启用）：

• U8_T u8_stm_status_get_gun_plug(U8_T u8_gunNo)
• U8_T u8_stm_status_get_di(U8_T u8_index)

5. 维护建议

• 新增命令类型时建议先扩展接口层，再接入任务主循环；
• 保持超时与故障上报路径一致，避免重复告警；
• PCM 与 CAN 共用 MduComm 任务时，注意 u8_mdu_type 与网络初始化顺序（lwIP 就绪后再 bind）。

6. PCM 群充 UDP（PCM_comm.c / PCM_comm.h）

6.1 定位与引用协议

• 本机角色：群充 终端（分桩），通过 UDP 与 主机 通信。
• 代码注释约定：协议细节可参考工程内 主机终端通信协议.md（与 PCM_comm.c 文件头说明一致）。
• 接入点：由 mdu_comm_task.c 在 u8_mdu_type == 0x02 时每周期调用 v_pcm_comm_gw_action(sleep_time_ms)；首次调用内完成 s8_pcm_udp_init()（失败则下周期重试）。
• 日志：使用 TASK_ID_MduComm，宏 PCM_COMM_LOG。

6.2 传输与地址

• Socket：UDP，AF_INET；本地 bind 端口 PCM_UDP_SRC_PORT（502）；发往主机 PCM_UDP_DST_PORT（502）。
• 本机 IP：取自共享配置 g_t_share_data.t_sys_fix_cfg.s_net_cfg.u8_eth_ip（写入 S_PCM_COMM_DATA 中的终端 IP 字段）。
• 主机 IP：按终端 IP 末字节推算——192.168.1.(200 + ((终端末字节-100)/10)*10)（与 PCM_HOST_IP_BASE3、PCM_TERM_IP_OFFSET 等宏对应；用于群充多终端分段寻址）。

6.3 帧格式摘要

字段顺序	长度	说明
帧头	2 B	固定 0x5A 0x99（PCM_FRAME_HEAD）
功能码	1 B	见下表
数据长度	1 B	N，数据域字节数，N ≤ 128
数据	N B	依功能码变化
CRC	1 B	CRC8，多项式 x^8+x^2+x+1（0x07），计算范围为 帧头+功能码+长度+数据（与组帧顺序一致）
帧尾	1 B	固定 0xA5

最小帧长 6 字节（无数据域时）；接收路径校验帧头、帧尾、长度、CRC 后按功能码分发。

6.4 功能码与周期行为（终端侧）

功能码	方向	含义
0x10	终端→主机	分桩心跳：数据含枪数量 + 各枪终端地址（配置 u8_terminal[]）
0x11	主机→终端	主机心跳：解析后刷新主机通信「存活」与时间戳
0x12	终端→主机	分桩请求：按枪拼接多组 11 字节 数据（枪地址、流程状态、直流/泄放接触器、需求电压电流 BE、故障状态与原因 BE 等），数据来自 flow_interface、u8_get_gun_yx_data、u8_get_fault_sum / u16_flow_get_sys_data
0x13	主机→终端	请求应答：解析多组 9 字节（枪地址、模块启停、输出电压电流 BE、主机故障及原因 BE），写入 S_PCM_HOST_STATE

定时（在 v_pcm_udp_periodic_handler 中累加任务周期 sleep_time_ms）：

• PCM_HEARTBEAT_PERIOD_MS（1000 ms）：发送 0x10；
• PCM_REQUEST_PERIOD_MS（200 ms）：发送 0x12；
• PCM_COMM_TIMEOUT_MS（5000 ms）：若距上次有效接收超时，置 u8_comm_ok = 0（主机通信异常）。

接收：u8_pcm_udp_recv_process 使用 MSG_DONTWAIT 非阻塞 recvfrom，仅处理 0x11 / 0x13。

6.5 对外可查接口（节选）

• u8_pcm_get_host_comm_status()：主机链路是否正常（0 超时 / 1 正常）。
• ps_pcm_get_host_gun_data(u8_gun_index)：最近一次 0x13 解析得到的某枪应答（索引非法或超出主机回复枪数则返回 NULL）。
• v_pcm_update_term_gun_data(...)：可选写入本地缓存的终端枪数据（当前 0x12 组帧仍以实时采集接口为准，该接口便于后续扩展）。

6.6 与 CAN MDU 路径的关系

• 互斥分支：u8_mdu_type == 0 走 CAN；== 0x02 走 PCM UDP，二者在同一任务周期内不同时执行主通路。
• 喂狗、锁、睡眠：仍由 mdu_comm_task 统一调度；PCM 仅作为分支内的网络协议处理。

7. 关联文档

• 主索引：README
• 群充 PCM：主机终端通信协议.md（与 PCM_comm.c 注释引用一致；若文档路径调整请在工程中同步）