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# mdu_comm 模块说明
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> 路径：`app/mdu_comm/`
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> 返回主说明：[README](../../README.md)
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## 1. 模块职责
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- 实现 MDU 模块通信任务与报文处理；
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- 维护模块在线/离线、通信状态与超时判断；
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- 提供 MDU 对接系统数据的接口层；
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- **可选**：当配置为群充「终端（分桩）」角色时，通过 **PCM UDP** 与主机交互（见 `PCM_comm.c`）。
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## 2. 关键文件
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- `mdu_comm_task.c/h`：MDU 任务主循环；根据 `u8_mdu_type` 分支调用 CAN 网关逻辑或 PCM UDP 逻辑。
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- `mdu_interface.c/h`：MDU 数据与控制接口层。
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- **`PCM_comm.c` / `PCM_comm.h`**：群充 **PCM 终端 ↔ 主机** 的 **UDP** 协议栈（lwIP `socket`/`sendto`/`recvfrom`），详见下文第 6 节。
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## 3. 功能说明
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- 处理模块 CAN 报文收发和任务周期调度；
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- 对外暴露 MDU 数据读取与控制动作接口；
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- 当前包含部分可配置/可屏蔽的系统取数接口（便于分阶段集成）。
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## 4. 调度与对外接口
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该模块由 FreeRTOS 任务 `MduComm` 周期运行（单位：ms），周期来自 `app/app_init/app_init.c`：
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- `MduComm`：`50ms`（任务入口：`v_Mdu_Comm_task(void *argument)`）
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任务内根据 **`s_mdu_data.u8_mdu_type`** 选择路径：
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- **`0`**：充电模块 **CAN** 通信（`v_mdu_comm_gw_action` 等）。
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- **`0x02`**：PCM **UDP** 终端通信（`v_pcm_comm_gw_action`，实现位于 `PCM_comm.c`）。
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对外接口（来自 `mdu_comm_task.h`）：
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- `void v_MduCanMsg_send(CAN_DATA* can_data)`：发送 MDU 报文（封装）
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- `U8_T u8_MduCanMsg_recv(CAN_DATA *rx_can_data)`：接收 MDU 报文
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- `void v_mdu_clear_recv_data(U8_T u8_id)`：清空指定接收缓存
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- `void v_mdu_data_summ(void)`：汇总/刷新统计数据
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并提供与 STM/PLC 相关的状态查询接口（根据配置启用）：
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- `U8_T u8_stm_status_get_gun_plug(U8_T u8_gunNo)`
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- `U8_T u8_stm_status_get_di(U8_T u8_index)`
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## 5. 维护建议
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- 新增命令类型时建议先扩展接口层，再接入任务主循环；
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- 保持超时与故障上报路径一致，避免重复告警；
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- PCM 与 CAN 共用 `MduComm` 任务时，注意 **`u8_mdu_type`** 与网络初始化顺序（lwIP 就绪后再 `bind`）。
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## 6. PCM 群充 UDP（`PCM_comm.c` / `PCM_comm.h`）
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### 6.1 定位与引用协议
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- **本机角色**：群充 **终端（分桩）**，通过 **UDP** 与 **主机** 通信。
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- **代码注释约定**：协议细节可参考工程内 **`主机终端通信协议.md`**（与 `PCM_comm.c` 文件头说明一致）。
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- **接入点**：由 `mdu_comm_task.c` 在 **`u8_mdu_type == 0x02`** 时每周期调用 **`v_pcm_comm_gw_action(sleep_time_ms)`**；首次调用内完成 **`s8_pcm_udp_init()`**（失败则下周期重试）。
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- **日志**：使用 `TASK_ID_MduComm`，宏 `PCM_COMM_LOG`。
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### 6.2 传输与地址
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- **Socket**：UDP，`AF_INET`；本地 **`bind`** 端口 **`PCM_UDP_SRC_PORT`（502）**；发往主机 **`PCM_UDP_DST_PORT`（502）**。
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- **本机 IP**：取自共享配置 **`g_t_share_data.t_sys_fix_cfg.s_net_cfg.u8_eth_ip`**（写入 `S_PCM_COMM_DATA` 中的终端 IP 字段）。
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- **主机 IP**：按终端 IP 末字节推算——**`192.168.1.(200 + ((终端末字节-100)/10)*10)`**（与 `PCM_HOST_IP_BASE3`、`PCM_TERM_IP_OFFSET` 等宏对应；用于群充多终端分段寻址）。
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### 6.3 帧格式摘要
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| 字段顺序 | 长度 | 说明 |
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| 帧头 | 2 B | 固定 **`0x5A 0x99`**（`PCM_FRAME_HEAD`） |
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| 功能码 | 1 B | 见下表 |
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| 数据长度 | 1 B | `N`，数据域字节数，`N ≤ 128` |
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| 数据 | N B | 依功能码变化 |
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| CRC | 1 B | **CRC8**，多项式 **`x^8+x^2+x+1`（0x07）**，计算范围为 **帧头+功能码+长度+数据**（与组帧顺序一致） |
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| 帧尾 | 1 B | 固定 **`0xA5`** |
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最小帧长 **6 字节**（无数据域时）；接收路径校验帧头、帧尾、长度、`CRC` 后按功能码分发。
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### 6.4 功能码与周期行为（终端侧）
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| 功能码 | 方向 | 含义 |
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| `0x10` | 终端→主机 | **分桩心跳**：数据含枪数量 + 各枪终端地址（配置 `u8_terminal[]`） |
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| `0x11` | 主机→终端 | **主机心跳**：解析后刷新主机通信「存活」与时间戳 |
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| `0x12` | 终端→主机 | **分桩请求**：按枪拼接多组 **11 字节** 数据（枪地址、流程状态、直流/泄放接触器、需求电压电流 BE、故障状态与原因 BE 等），数据来自 **`flow_interface`**、**`u8_get_gun_yx_data`**、**`u8_get_fault_sum` / `u16_flow_get_sys_data`** |
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| `0x13` | 主机→终端 | **请求应答**：解析多组 **9 字节**（枪地址、模块启停、输出电压电流 BE、主机故障及原因 BE），写入 **`S_PCM_HOST_STATE`** |
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**定时**（在 **`v_pcm_udp_periodic_handler`** 中累加任务周期 `sleep_time_ms`）：
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- **`PCM_HEARTBEAT_PERIOD_MS`（1000 ms）**：发送 **`0x10`**；
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- **`PCM_REQUEST_PERIOD_MS`（200 ms）**：发送 **`0x12`**；
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- **`PCM_COMM_TIMEOUT_MS`（5000 ms）**：若距上次有效接收超时，置 **`u8_comm_ok = 0`**（主机通信异常）。
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接收：**`u8_pcm_udp_recv_process`** 使用 **`MSG_DONTWAIT`** 非阻塞 `recvfrom`，仅处理 **`0x11` / `0x13`**。
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### 6.5 对外可查接口（节选）
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- **`u8_pcm_get_host_comm_status()`**：主机链路是否正常（`0` 超时 / `1` 正常）。
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- **`ps_pcm_get_host_gun_data(u8_gun_index)`**：最近一次 **`0x13`** 解析得到的某枪应答（索引非法或超出主机回复枪数则返回 `NULL`）。
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- **`v_pcm_update_term_gun_data(...)`**：可选写入本地缓存的终端枪数据（当前 **`0x12`** 组帧仍以实时采集接口为准，该接口便于后续扩展）。
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### 6.6 与 CAN MDU 路径的关系
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- **互斥分支**：`u8_mdu_type == 0` 走 CAN；**`== 0x02`** 走 PCM UDP，二者在同一任务周期内不同时执行主通路。
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- **喂狗、锁、睡眠**：仍由 `mdu_comm_task` 统一调度；PCM 仅作为分支内的网络协议处理。
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## 7. 关联文档
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- 主索引：[README](../../README.md)
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- 群充 PCM：`主机终端通信协议.md`（与 `PCM_comm.c` 注释引用一致；若文档路径调整请在工程中同步）
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